漢初主要有三種肉刑，黥刑（刺面涂墨）、劓刑（割鼻子）、剕刑（斬腳）。肉刑始于夏、商、周三代，風行于秦朝，一直延續下來。這種刑罰斷人肢體，破壞身體機能，野蠻殘酷。
公元前167年五月，皇帝劉恒突然發布一道詔書，廢除肉刑。詔書上說：‘愷悌君子，民之父母’。人犯了錯，不教化而施以肉刑，以后即使他悔過自新，依然殘廢終生。譬如腳斷了，不能再長出新的。這不是教化百姓的父母心意。此后廢除肉刑，用別的刑罰代替。
令人意想不到的是，促成劉恒廢除肉刑的，竟然是一位十五歲的小女孩。
這個女孩名字叫淳于緹縈。
《漢書·刑法志》里詳細說了她的故事。緹縈的父親淳于意犯了罪，被判處肉刑。因為淳于意擔任過齊國太倉令，是官員身份，所以被送往長安受刑。淳于意生了五個女兒，沒有兒子。離開家時，他看著哭哭啼啼的五個女兒，悲從中來，罵道：“可惜我只生女兒不生兒子，遇到緊急事情，沒有一個能幫上忙！”
父親說出這么傷心的話，女兒們更加難過。這時，淳于意最小的女兒緹縈走上前來，要求和父親一起去長安。押解人嫌麻煩，不肯帶她。緹縈軟磨硬泡，才得以跟隨父親上路。
到了長安，緹縈請人代寫奏章，大膽上書皇帝，陳述冤情：我的父親曾是齊國的小吏，有清廉的好名聲，現在不慎犯了事，按律當受肉刑。我不但為父親難過，也為所有受肉刑的人傷心。一個人被砍去了腳，就成了殘廢；被割掉鼻子，就不能再安上；即使他們想改過自新也不可能了。我情愿做官婢，替父親贖罪，好讓父親有改過自新的機會。
做官婢很苦，日夜勞作，沒有絲毫人身自由。緹縈的孝心和膽識，深深感動了劉恒，他責成丞相張蒼、御史大夫馮敬等人修改刑律。張蒼等人也認識到，繼續沿用秦朝的肉刑，不利于社會穩定，更不利于政權的穩固。
君臣意見一致，廢除還保留的黥、劓、剕三種肉刑。同時，赦免淳于意，也沒有讓緹縈當官婢。少女緹縈勇敢救父，為皇帝廢除肉刑提供了契機，她的勇敢無畏廣為人所傳頌，“百男何憒憒，不如一緹縈”！
同年，新修訂的刑律頒行天下。新刑律規定：黥刑，改為剪去頭發，以鐵鉗束頸，服刑四年；劓刑，改為打三百竹板子；斬左腳，改為打五百竹板子；犯斬右腳以及殺人自首、官吏貪贓枉法、監守自盜等罪，于判刑之后又犯笞刑罪者，一律處死。
從此以后，社會風氣為之一變，民風日趨淳樸。劉恒光榮成為第一位廢除肉刑的皇帝。刑罰制度從奴隸制五刑向封建制五刑轉變，這是一項重大歷史進步。
然而，在刑罰執行上，卻存在漏洞。打三百板子，打五百板子，有人直接被打死了，名義上是減輕刑罰，結果殺人更多。
直到太子劉啟即位，完善刑制改革，他兩次頒布詔書，將打板子的數量大幅度減少，五百減到兩百，三百減到一百。制訂刑具——竹板的規格，長五尺，寬一寸，厚半寸，板子要光滑。又規范執行過程，打犯人的后背改成打屁股，行刑中間，執行人不許更換。
愛民以德，劉恒的德政除了廢除肉刑，還有減稅。
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