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戰(zhàn)狼小會(huì)議室！
葉修文、羅漢，雛鷹，‘夏娜多瓦’，與石敢當(dāng)，分主次坐下，準(zhǔn)備開會(huì)。
按理來說，這種高級別會(huì)議，雛鷹與‘夏娜多瓦’，是沒有權(quán)利參加的。
但這一次，是一個(gè)例外，石敢當(dāng)開了一個(gè)擴(kuò)大會(huì)議，將兩個(gè)人，也請了過來。
此時(shí)，石敢當(dāng)拿著葉修文的報(bào)告，看了看道：“真沒有想到，你這一走，就是半個(gè)月，而且發(fā)生了這么多事�！�
“恩，但還是有一些收獲的，至少我們找到了骷髏軍團(tuán)的一個(gè)基地。
而且，這個(gè)基地看上去不小啊，沒準(zhǔn)是他們總部，也說不一定�！�
葉修文笑道，而此時(shí)，石敢當(dāng)點(diǎn)了一下頭，問向雛鷹道：“你對這個(gè)基地偵查了嗎？”
“恩，當(dāng)副隊(duì)將位置發(fā)給我之后，我便用偵查衛(wèi)星，對目標(biāo)進(jìn)行了鎖定。
但是就目前來看，還并沒有發(fā)現(xiàn)任何可疑的情況。但這是一個(gè)基地，可以確認(rèn)了。在兩個(gè)小時(shí)內(nèi)，有三輛車子進(jìn)出那里，這里應(yīng)該還在被使用�！�
雛鷹做著短暫的報(bào)告道。
“恩，只要他們還在使用就好！”石敢當(dāng)應(yīng)道，然后又沖著‘夏娜多瓦’道：“小狼帶回了那些機(jī)器人，你研究了嗎？那到底是一些什么東西？”
“我做了一下系統(tǒng)研究，發(fā)現(xiàn)這是一款仿制科幻電視鋼鐵俠的形狀制造的新一代機(jī)器人，.......”
“它的性能如何？”葉修文打斷了‘夏娜多瓦’的話道。
“性能方面，只能說是一般吧。雖然它很先進(jìn)�！薄哪榷嗤摺�。
“怎么說？”葉修文追問道。
而此時(shí)，‘夏娜多瓦’則拿出一個(gè)人體模型道：“大家看，我手中的是一個(gè)人體結(jié)構(gòu)模型。
具體每一部分的功能，我就不細(xì)說了。
我只是舉一個(gè)例子。例如：人類在進(jìn)行抓取的時(shí)候，是不需要通過大腦思考的，它是一種自然的反應(yīng)加上肌肉記憶，而這種反應(yīng)和肌肉記憶實(shí)際上在我們的嬰兒時(shí)期，通過大量的抓取練習(xí)，已經(jīng)深深地印刻在了我們運(yùn)動(dòng)神經(jīng)之中。
而如今，人類回過頭來研究這個(gè)問題，實(shí)際上是想從中找到合適的方法，以控制機(jī)械手進(jìn)行仿人的抓取動(dòng)作，下面給大家看看目前行業(yè)內(nèi)比較有名的機(jī)械手.”
說著，‘夏娜多瓦’，拿出了多張機(jī)械手臂的圖片給眾人看。
這些圖片，有全驅(qū)的機(jī)械手臂，也有欠驅(qū)動(dòng)的機(jī)械手臂。
當(dāng)葉修文等人，對機(jī)械手臂有一些初步的了解之后，‘夏娜多瓦’，這才繼續(xù)說道：“對于機(jī)械手臂，我想大家，已經(jīng)有一定了解了。
那么接下來，我們就來說明一下，關(guān)于人手抓物體的原理是什么。
從生物角度去闡釋，wiki是如下定義人手的：手是人或其他靈長類動(dòng)物臂前端的一部分，由五只手指以及手掌組成，主要是用來抓和握住東西，兩個(gè)手相互對稱，互為鏡像。
人手實(shí)際上是一個(gè)極其靈巧而又復(fù)雜的人體器官。其軀干（link）主要由指骨組成，包裹著軀干的就是分布著大量靈敏觸覺神經(jīng)的皮膚（sensor），當(dāng)人手需要具體運(yùn)動(dòng)的時(shí)候，肌腱（tendon）就充當(dāng)著傳遞動(dòng)力的媒介，而在各個(gè)關(guān)節(jié)（joint）中大量分布的肌肉皮膚等，則很好扮演了順從機(jī)構(gòu)（pliant structure）。
而在人的五個(gè)手指之中，當(dāng)屬大拇指最為特殊，首先它僅有兩個(gè)指節(jié)（phalanges）組成，而且是所有手指中最靈活，指尖（end-effector）工作空間（work space）范圍最廣的手指，具體來說，其metacarpals joint是一個(gè)球角（ball joint）。
以上是，我所說的是，人手的“硬件”構(gòu)成，咱們再來談?wù)劸唧w的控制。
實(shí)際上，正常人對自己手的控制都是看到了物體，司空見慣地就伸手去抓，其實(shí)當(dāng)我們用當(dāng)前的機(jī)器人學(xué)去剖析這一過程，實(shí)際上又是這樣子的：當(dāng)我們想去伸手抓某個(gè)物體（ai做出決斷），我們會(huì)大致看一下這個(gè)物體的位置（通過visn進(jìn)行定位），而當(dāng)我們?nèi)プサ臅r(shí)候，我們主要基于的是對我們指尖（end-effector）位置的路徑規(guī)劃（trajectory planning），通過自己的手臂帶動(dòng)手掌去接近物體（manipulatn progress）。
在這一接近的過程中，我們的視覺一直再給我們做反饋（feedback），而當(dāng)物體處于手掌的操作空間的時(shí)候，大腦會(huì)控制我們具體的手指進(jìn)行抓握，而怎么去抓，則是基于我們大量的生活經(jīng)驗(yàn)，去自動(dòng)生成最優(yōu)的適合物體輪廓的抓取方案（machine learning concept）。
而在具體手指的操作之中，我們還是基于手指指尖的軌跡規(guī)劃去控制各個(gè)手指關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)（under-actuated or fully actuated ?）。最終，皮膚上的觸覺神經(jīng)（tactile sensor）會(huì)給我們一個(gè)反饋，告訴我們是否抓取到了東西，憑借肌腱傳遞的接觸力接觸物體產(chǎn)生的靜摩擦力，去對物體進(jìn)行操作，而觸覺神經(jīng)會(huì)一直給我們物體形狀、硬度甚至溫度的反饋，借助大量的實(shí)際抓取經(jīng)驗(yàn)，自動(dòng)生成最優(yōu)化，最穩(wěn)定，最省力的抓取方案。
而上述這一大段控制的基本敘述，正常人類都能在1-2s內(nèi)完成到最佳（比如說現(xiàn)在你去拿桌子上的手機(jī)，根本不需要思考去做規(guī)劃，完全是直接伸手就拿）.
所以，如果從當(dāng)前水平的機(jī)器人的視角，來審視人類這樣一個(gè)“軀體和系統(tǒng)”，簡直高級的可怕。
最后，我們再來談?wù)勅耸值木唧w功能。毫無疑問，具體的對物體的抓取，操作是人手的主要功能，所以自然而然也能想到手勢（gesture）這樣的功能。
而對于前者的功能，對其性能的描述無外乎以下兩點(diǎn)：靈巧（dexterous）而又魯棒（robustness）。
好的，現(xiàn)在回到這個(gè)問題的后半個(gè)：機(jī)械手是怎么設(shè)計(jì)出來的。
設(shè)計(jì)機(jī)械手整體的思路還要回歸于問題的前半個(gè)：人手抓物體的原理是什么？具體而言，要根據(jù)人手抓物體的原理去設(shè)計(jì)能實(shí)現(xiàn)相應(yīng)功能的硬件——即機(jī)械手。
說到這里，我想大家已經(jīng)很清楚了。即便一個(gè)機(jī)械手，模仿人類的一個(gè)抓取動(dòng)作，都這么復(fù)雜，那就由此可見，我們所面臨的機(jī)器人，將有多么先進(jìn)。
大家再看，我手中的機(jī)械手臂，便是副隊(duì)，帶回來的，.......”
‘夏娜多瓦’說罷，拿出了一個(gè)機(jī)械手臂，而且竟然還能動(dòng)，與在座的各位招手！......
(本章完)
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